Inverted pendulum اونگ معکوس
پاندول معکوس پاندولی است که مرکز جرم آن بالاتر از نقطه محوری باشد. ناپایدار است و بدون کمک اضافی سقوط می کند. ... پاندول معکوس یک مسئله کلاسیک در تئوری دینامیک و کنترل است و به عنوان معیار آزمایش استراتژی های کنترل استفاده می شود.هدف پاندول معکوس چیست؟
پاندول معکوس یک مسئله کلاسیک در تئوری دینامیک و کنترل است و به طور گسترده ای به عنوان معیاری برای آزمایش الگوریتم های کنترل (کنترل کننده های PID ، نمایش فضای دولت ، شبکه های عصبی ، کنترل فازی ، الگوریتم های ژنتیک و غیره) استفاده می شود
پاندول معکوس پاندولی است که مرکز جرم آن بالاتر از نقطه محوری باشد. ناپایدار است و بدون کمک اضافی سقوط می کند. می توان با استفاده از یک سیستم کنترل ، زاویه قطب را کنترل کرد و در هنگام قرار گرفتن روی آن ، نقطه محوری را به طور افقی به زیر مرکز جرم منتقل کرد و آن را متعادل نگه داشت. پاندول معکوس یک مسئله کلاسیک در تئوری دینامیک و کنترل است و به عنوان معیاری برای آزمایش استراتژی های کنترل استفاده می شود. این کار اغلب با نقطه محوری نصب شده روی گاری انجام می شود که می تواند تحت کنترل سیستم سروو الکترونیکی به صورت افقی حرکت کندیک آونگ که آویز آن درست در زیر محور پشتیبانی قرار دارد در یک نقطه تعادل پایدار است. هیچ گشتاوری بر روی آونگ وجود ندارد بنابراین بی حرکت خواهد ماند و در صورت جابجایی از این موقعیت گشتاور بازیابی را تجربه می کند که آن را به سمت موقعیت تعادل بازمی گرداند. یک آونگ با جابجایی خود در یک حالت معکوس ، پشتیبانی شده بر روی یک میله سفت و محکم دقیقاً بالای محور ، 180 درجه از موقعیت تعادل پایدار خود ، در یک نقطه تعادل ناپایدار است. در این مرحله مجدداً گشتاوری بر روی آونگ وجود ندارد ، اما کوچکترین جابجایی به دور از این موقعیت باعث ایجاد گشتاور جاذبه بر روی آونگ می شود که آن را به دور از تعادل تسریع می کند و سقوط می کند.
به منظور تثبیت یک آونگ در این موقعیت معکوس ، می توان از سیستم کنترل بازخورد استفاده کرد ، که زاویه آونگ را کنترل می کند و هنگام شروع به افتادن آونگ ، موقعیت نقطه محوری را به یک طرف حرکت می دهد تا تعادل داشته باشد. پاندول معکوس یک مسئله کلاسیک در تئوری دینامیک و کنترل است و به طور گسترده ای به عنوان معیاری برای آزمایش الگوریتم های کنترل (کنترل کننده های PID ، نمایش فضای دولت ، شبکه های عصبی ، کنترل فازی ، الگوریتم های ژنتیک و غیره) استفاده می شود. تغییرات موجود در این مسئله شامل پیوندهای متعدد است ، اجازه می دهد تا حرکت چرخ دستی هنگام حفظ آونگ فرمان داده شود و سیستم آونگ چرخ دستی بر روی اره برقی متعادل می شود. پاندول معکوس مربوط به هدایت موشک یا موشک است ، جایی که مرکز ثقل در پشت مرکز کشش قرار دارد و باعث بی ثباتی آیرودینامیکی می شود. ] درک یک مسئله مشابه را می توان توسط رباتیک ساده به صورت یک کالسکه متعادل کننده نشان داد. متعادل سازی یک چوب جارو برعکس شده در انتهای انگشت یک نمایش ساده است و با حمل و نقل شخصی متعادل کننده خودکار مانند Segway PT ، هاوربرد خود متعادل کننده و تک چرخ متعادل کننده ، مشکل حل می شود.
راه دیگر برای تثبیت یک پاندول معکوس ، بدون هیچ گونه بازخورد یا مکانیزم کنترلی ، نوسان سریع محور به سمت بالا و پایین است. به این آونگ کاپیتزا می گویند. اگر نوسان به اندازه کافی قوی باشد (از نظر شتاب و دامنه) ، آونگ معکوس می تواند به صورت کاملاً ضدخطی از آشفتگی ها بازیابی شود. اگر نقطه محرک با حرکت هارمونیکی ساده حرکت کند ، حرکت آونگ با معادله ماتیو توصیف می شود
پاندول معکوس یک مسئله کلاسیک در تئوری دینامیک و کنترل است و به طور گسترده ای به عنوان معیاری برای آزمایش الگوریتم های کنترل (کنترل کننده های PID ، نمایش فضای دولت ، شبکه های عصبی ، کنترل فازی ، الگوریتم های ژنتیک و غیره) استفاده می شود
پاندول معکوس پاندولی است که مرکز جرم آن بالاتر از نقطه محوری باشد. ناپایدار است و بدون کمک اضافی سقوط می کند. می توان با استفاده از یک سیستم کنترل ، زاویه قطب را کنترل کرد و در هنگام قرار گرفتن روی آن ، نقطه محوری را به طور افقی به زیر مرکز جرم منتقل کرد و آن را متعادل نگه داشت. پاندول معکوس یک مسئله کلاسیک در تئوری دینامیک و کنترل است و به عنوان معیاری برای آزمایش استراتژی های کنترل استفاده می شود. این کار اغلب با نقطه محوری نصب شده روی گاری انجام می شود که می تواند تحت کنترل سیستم سروو الکترونیکی به صورت افقی حرکت کندیک آونگ که آویز آن درست در زیر محور پشتیبانی قرار دارد در یک نقطه تعادل پایدار است. هیچ گشتاوری بر روی آونگ وجود ندارد بنابراین بی حرکت خواهد ماند و در صورت جابجایی از این موقعیت گشتاور بازیابی را تجربه می کند که آن را به سمت موقعیت تعادل بازمی گرداند. یک آونگ با جابجایی خود در یک حالت معکوس ، پشتیبانی شده بر روی یک میله سفت و محکم دقیقاً بالای محور ، 180 درجه از موقعیت تعادل پایدار خود ، در یک نقطه تعادل ناپایدار است. در این مرحله مجدداً گشتاوری بر روی آونگ وجود ندارد ، اما کوچکترین جابجایی به دور از این موقعیت باعث ایجاد گشتاور جاذبه بر روی آونگ می شود که آن را به دور از تعادل تسریع می کند و سقوط می کند.
به منظور تثبیت یک آونگ در این موقعیت معکوس ، می توان از سیستم کنترل بازخورد استفاده کرد ، که زاویه آونگ را کنترل می کند و هنگام شروع به افتادن آونگ ، موقعیت نقطه محوری را به یک طرف حرکت می دهد تا تعادل داشته باشد. پاندول معکوس یک مسئله کلاسیک در تئوری دینامیک و کنترل است و به طور گسترده ای به عنوان معیاری برای آزمایش الگوریتم های کنترل (کنترل کننده های PID ، نمایش فضای دولت ، شبکه های عصبی ، کنترل فازی ، الگوریتم های ژنتیک و غیره) استفاده می شود. تغییرات موجود در این مسئله شامل پیوندهای متعدد است ، اجازه می دهد تا حرکت چرخ دستی هنگام حفظ آونگ فرمان داده شود و سیستم آونگ چرخ دستی بر روی اره برقی متعادل می شود. پاندول معکوس مربوط به هدایت موشک یا موشک است ، جایی که مرکز ثقل در پشت مرکز کشش قرار دارد و باعث بی ثباتی آیرودینامیکی می شود. ] درک یک مسئله مشابه را می توان توسط رباتیک ساده به صورت یک کالسکه متعادل کننده نشان داد. متعادل سازی یک چوب جارو برعکس شده در انتهای انگشت یک نمایش ساده است و با حمل و نقل شخصی متعادل کننده خودکار مانند Segway PT ، هاوربرد خود متعادل کننده و تک چرخ متعادل کننده ، مشکل حل می شود.
راه دیگر برای تثبیت یک پاندول معکوس ، بدون هیچ گونه بازخورد یا مکانیزم کنترلی ، نوسان سریع محور به سمت بالا و پایین است. به این آونگ کاپیتزا می گویند. اگر نوسان به اندازه کافی قوی باشد (از نظر شتاب و دامنه) ، آونگ معکوس می تواند به صورت کاملاً ضدخطی از آشفتگی ها بازیابی شود. اگر نقطه محرک با حرکت هارمونیکی ساده حرکت کند ، حرکت آونگ با معادله ماتیو توصیف می شود
۲.۱k
۱۷ تیر ۱۴۰۰
دیدگاه ها (۱)
هنوز هیچ دیدگاهی برای این مطلب ثبت نشده است.